添加了imu等设备数据推送功能

backend/app.py

@@ -1034,6 +1034,82 @@ def handle_stop_video(data=None):
         logger.error(f'停止视频流失败: {e}')
         emit('video_status', {'status': 'error', 'message': f'停止失败: {str(e)}'})
 
+@socketio.on('start_imu_streaming')
+def handle_start_imu_streaming(data=None):
+    """启动IMU头部姿态数据推流"""
+    try:
+        if device_manager:
+            result = device_manager.start_imu_streaming()
+            if result:
+                emit('imu_status', {'status': 'success', 'message': 'IMU头部姿态数据推流已启动'})
+                logger.info('IMU头部姿态数据推流已启动')
+            else:
+                emit('imu_status', {'status': 'error', 'message': 'IMU头部姿态数据推流启动失败'})
+                logger.error('IMU头部姿态数据推流启动失败')
+        else:
+            emit('imu_status', {'status': 'error', 'message': '设备管理器未初始化'})
+            logger.error('设备管理器未初始化')
+    except Exception as e:
+        logger.error(f'启动IMU数据推流失败: {e}')
+        emit('imu_status', {'status': 'error', 'message': f'启动失败: {str(e)}'})
+
+@socketio.on('stop_imu_streaming')
+def handle_stop_imu_streaming(data=None):
+    """停止IMU头部姿态数据推流"""
+    try:
+        if device_manager:
+            result = device_manager.stop_imu_streaming()
+            if result:
+                emit('imu_status', {'status': 'success', 'message': 'IMU头部姿态数据推流已停止'})
+                logger.info('IMU头部姿态数据推流已停止')
+            else:
+                emit('imu_status', {'status': 'error', 'message': 'IMU头部姿态数据推流停止失败'})
+                logger.error('IMU头部姿态数据推流停止失败')
+        else:
+            emit('imu_status', {'status': 'error', 'message': '设备管理器未初始化'})
+            logger.error('设备管理器未初始化')
+    except Exception as e:
+        logger.error(f'停止IMU数据推流失败: {e}')
+        emit('imu_status', {'status': 'error', 'message': f'停止失败: {str(e)}'})
+
+@socketio.on('start_pressure_streaming')
+def handle_start_pressure_streaming(data=None):
+    """启动压力传感器足部压力数据推流"""
+    try:
+        if device_manager:
+            result = device_manager.start_pressure_streaming()
+            if result:
+                emit('pressure_status', {'status': 'success', 'message': '压力传感器足部压力数据推流已启动'})
+                logger.info('压力传感器足部压力数据推流已启动')
+            else:
+                emit('pressure_status', {'status': 'error', 'message': '压力传感器足部压力数据推流启动失败'})
+                logger.error('压力传感器足部压力数据推流启动失败')
+        else:
+            emit('pressure_status', {'status': 'error', 'message': '设备管理器未初始化'})
+            logger.error('设备管理器未初始化')
+    except Exception as e:
+        logger.error(f'启动压力传感器数据推流失败: {e}')
+        emit('pressure_status', {'status': 'error', 'message': f'启动失败: {str(e)}'})
+
+@socketio.on('stop_pressure_streaming')
+def handle_stop_pressure_streaming(data=None):
+    """停止压力传感器足部压力数据推流"""
+    try:
+        if device_manager:
+            result = device_manager.stop_pressure_streaming()
+            if result:
+                emit('pressure_status', {'status': 'success', 'message': '压力传感器足部压力数据推流已停止'})
+                logger.info('压力传感器足部压力数据推流已停止')
+            else:
+                emit('pressure_status', {'status': 'error', 'message': '压力传感器足部压力数据推流停止失败'})
+                logger.error('压力传感器足部压力数据推流停止失败')
+        else:
+            emit('pressure_status', {'status': 'error', 'message': '设备管理器未初始化'})
+            logger.error('设备管理器未初始化')
+    except Exception as e:
+        logger.error(f'停止压力传感器数据推流失败: {e}')
+        emit('pressure_status', {'status': 'error', 'message': f'停止失败: {str(e)}'})
+
 # 重复的事件处理器已删除，使用前面定义的版本
 
 if __name__ == '__main__':

backend/device_manager.py

@@ -778,22 +778,106 @@ class DeviceManager:
             logger.error(f'录制FemtoBolt帧失败: {e}')
     
     def set_socketio(self, socketio):
-        """设置WebSocket连接用于推流"""
+        """设置WebSocket连接"""
         self.socketio = socketio
+        
+    def start_imu_streaming(self):
+        """启动IMU头部姿态数据推流"""
+        try:
+            if self.imu_streaming:
+                logger.warning('IMU数据推流已在运行')
+                return True
+                
+            if not self.imu_device:
+                logger.error('IMU设备未初始化')
+                return False
+                
+            self.imu_streaming = True
+            self.imu_thread = threading.Thread(target=self._imu_streaming_thread, daemon=True)
+            self.imu_thread.start()
+            logger.info('IMU头部姿态数据推流已启动')
+            return True
+            
+        except Exception as e:
+            logger.error(f'启动IMU数据推流失败: {e}')
+            self.imu_streaming = False
+            return False
+            
+    def stop_imu_streaming(self):
+        """停止IMU头部姿态数据推流"""
+        try:
+            if not self.imu_streaming:
+                logger.warning('IMU数据推流未运行')
+                return True
+                
+            self.imu_streaming = False
+            if self.imu_thread and self.imu_thread.is_alive():
+                self.imu_thread.join(timeout=2)
+                
+            logger.info('IMU头部姿态数据推流已停止')
+            return True
+            
+        except Exception as e:
+            logger.error(f'停止IMU数据推流失败: {e}')
+            return False
+            
+    def start_pressure_streaming(self):
+        """启动压力传感器足部压力数据推流"""
+        try:
+            if self.pressure_streaming:
+                logger.warning('压力传感器数据推流已在运行')
+                return True
+                
+            if not self.pressure_device:
+                logger.error('压力传感器设备未初始化')
+                return False
+                
+            self.pressure_streaming = True
+            self.pressure_thread = threading.Thread(target=self._pressure_streaming_thread, daemon=True)
+            self.pressure_thread.start()
+            logger.info('压力传感器足部压力数据推流已启动')
+            return True
+            
+        except Exception as e:
+            logger.error(f'启动压力传感器数据推流失败: {e}')
+            self.pressure_streaming = False
+            return False
+            
+    def stop_pressure_streaming(self):
+        """停止压力传感器足部压力数据推流"""
+        try:
+            if not self.pressure_streaming:
+                logger.warning('压力传感器数据推流未运行')
+                return True
+                
+            self.pressure_streaming = False
+            if self.pressure_thread and self.pressure_thread.is_alive():
+                self.pressure_thread.join(timeout=2)
+                
+            logger.info('压力传感器足部压力数据推流已停止')
+            return True
+            
+        except Exception as e:
+            logger.error(f'停止压力传感器数据推流失败: {e}')
+            return False
     
     def start_streaming(self) -> Dict[str, bool]:
-        """启动视频推流
+        """启动所有设备推流
         
         Returns:
             Dict: 推流启动状态
             {
                 'camera_streaming': bool,
-                'femtobolt_streaming': bool
+                'femtobolt_streaming': bool,
+                'imu_streaming': bool,
+                'pressure_streaming': bool
             }
         """
         result = {
             'camera_streaming': False,
-            'femtobolt_streaming': False
+            'femtobolt_streaming': False,
+            'imu_streaming': False,
+            'pressure_streaming': False
         }
         
         try:
@@ -824,13 +908,23 @@ class DeviceManager:
                 result['femtobolt_streaming'] = True
                 logger.debug('FemtoBolt深度相机推流已启动')
             
+            # 启动IMU头部姿态数据推流
+            if self.device_status['imu'] and not self.imu_streaming:
+                result['imu_streaming'] = self.start_imu_streaming()
+                logger.debug('IMU头部姿态数据推流已启动')
+            
+            # 启动压力传感器足部压力数据推流
+            if self.device_status['pressure'] and not self.pressure_streaming:
+                result['pressure_streaming'] = self.start_pressure_streaming()
+                logger.debug('压力传感器足部压力数据推流已启动')
+            
         except Exception as e:
             logger.warning(f'启动推流失败: {e}')
         
         return result
     
     def stop_streaming(self) -> bool:
-        """停止所有视频推流
+        """停止所有设备推流
         
         Returns:
             bool: 停止操作是否成功
@@ -853,6 +947,16 @@ class DeviceManager:
                     self.femtobolt_streaming_thread.join(timeout=2)
                 logger.debug('FemtoBolt深度相机推流已停止')
             
+            # 停止IMU头部姿态数据推流
+            if self.imu_streaming:
+                self.stop_imu_streaming()
+                logger.debug('IMU头部姿态数据推流已停止')
+            
+            # 停止压力传感器足部压力数据推流
+            if self.pressure_streaming:
+                self.stop_pressure_streaming()
+                logger.debug('压力传感器足部压力数据推流已停止')
+            
             return True
             
         except Exception as e:
@@ -1008,6 +1112,110 @@ class DeviceManager:
             logger.debug(f'FemtoBolt推流线程异常: {e}')
         finally:
             self.femtobolt_streaming = False
+            
+    def _imu_streaming_thread(self):
+        """IMU头部姿态数据推流线程"""
+        logger.info('IMU头部姿态数据推流线程已启动')
+        
+        try:
+            while self.imu_streaming and self.socketio:
+                try:
+                    # 从IMU设备读取数据
+                    imu_data = self.imu_device.read_data()
+                    
+                    if imu_data:
+                        # 计算头部姿态角度（欧拉角）
+                        # 这里使用简化的计算方法，实际应用中可能需要更复杂的姿态解算
+                        accel = imu_data['accel']
+                        gyro = imu_data['gyro']
+                        
+                        # 计算俯仰角和横滚角（基于加速度计）
+                        import math
+                        pitch = math.atan2(accel['x'], math.sqrt(accel['y']**2 + accel['z']**2)) * 180 / math.pi
+                        roll = math.atan2(accel['y'], math.sqrt(accel['x']**2 + accel['z']**2)) * 180 / math.pi
+                        
+                        # 偏航角需要磁力计数据，这里使用陀螺仪积分（简化处理）
+                        yaw = gyro['z'] * 0.1  # 简化的偏航角计算
+                        
+                        # 构建头部姿态数据
+                        head_pose_data = {
+                            'roll': roll,
+                            'pitch': pitch, 
+                            'yaw': yaw,
+                            'acceleration': accel,
+                            'gyroscope': gyro,
+                            'temperature': imu_data.get('temperature', 25),
+                            'timestamp': imu_data['timestamp']
+                        }
+                        
+                        # 通过WebSocket发送头部姿态数据
+                        self.socketio.emit('imu_data', {
+                            'head_pose': head_pose_data,
+                            'timestamp': datetime.now().isoformat()
+                        })
+                        
+                    # 控制数据发送频率（10Hz）
+                    time.sleep(0.1)
+                    
+                except Exception as e:
+                    logger.error(f'IMU数据推流异常: {e}')
+                    time.sleep(0.1)
+                    
+        except Exception as e:
+            logger.error(f'IMU推流线程异常: {e}')
+        finally:
+            logger.info('IMU头部姿态数据推流线程已结束')
+            
+    def _pressure_streaming_thread(self):
+        """压力传感器足部压力数据推流线程"""
+        logger.info('压力传感器足部压力数据推流线程已启动')
+        
+        try:
+            while self.pressure_streaming and self.socketio:
+                try:
+                    # 从压力传感器设备读取数据
+                    pressure_data = self.pressure_device.read_data()
+                    
+                    if pressure_data:
+                        # 计算平衡相关指标
+                        left_pressure = pressure_data['left_foot']
+                        right_pressure = pressure_data['right_foot']
+                        total_pressure = left_pressure + right_pressure
+                        
+                        # 计算平衡比例（左脚压力占总压力的比例）
+                        balance_ratio = left_pressure / total_pressure if total_pressure > 0 else 0.5
+                        
+                        # 计算压力中心偏移
+                        pressure_center_offset = (balance_ratio - 0.5) * 100  # 转换为百分比
+                        
+                        # 构建足部压力数据
+                        foot_pressure_data = {
+                            'left_foot_pressure': left_pressure,
+                            'right_foot_pressure': right_pressure,
+                            'total_pressure': total_pressure,
+                            'balance_ratio': balance_ratio,
+                            'pressure_center_offset': pressure_center_offset,
+                            'balance_status': 'balanced' if abs(pressure_center_offset) < 10 else 'unbalanced',
+                            'timestamp': pressure_data['timestamp']
+                        }
+                        
+                        # 通过WebSocket发送足部压力数据
+                        self.socketio.emit('pressure_data', {
+                            'foot_pressure': foot_pressure_data,
+                            'timestamp': datetime.now().isoformat()
+                        })
+                        
+                    # 控制数据发送频率（20Hz）
+                    time.sleep(0.05)
+                    
+                except Exception as e:
+                    logger.error(f'压力传感器数据推流异常: {e}')
+                    time.sleep(0.1)
+                    
+        except Exception as e:
+            logger.error(f'压力传感器推流线程异常: {e}')
+        finally:
+            logger.info('压力传感器足部压力数据推流线程已结束')
     
     def start_recording(self, session_id: str, patient_id: str) -> Dict[str, Any]:
         """启动同步录制

frontend/src/renderer/src/views/Detection.vue

@@ -542,6 +542,38 @@ function connectWebSocket() {
       console.error('❌ Socket错误:', error)
     })
 
+    // 监听IMU状态事件
+    socket.on('imu_status', (data) => {
+      console.log('📡 IMU状态:', data)
+      if (data.status === 'success') {
+        ElMessage.success(data.message)
+      } else {
+        ElMessage.error(data.message)
+      }
+    })
+
+    // 监听IMU头部姿态数据
+    socket.on('imu_data', (data) => {
+      console.log('🎯 IMU头部姿态数据:', data)
+      handleIMUData(data)
+    })
+
+    // 监听压力传感器状态事件
+    socket.on('pressure_status', (data) => {
+      console.log('📡 压力传感器状态:', data)
+      if (data.status === 'success') {
+        ElMessage.success(data.message)
+      } else {
+        ElMessage.error(data.message)
+      }
+    })
+
+    // 监听压力传感器足部压力数据
+    socket.on('pressure_data', (data) => {
+      console.log('👣 压力传感器足部压力数据:', data)
+      handlePressureData(data)
+    })
+
   } catch (error) {
     console.error('💥 连接异常:', error.message)
     isConnected.value = false
@@ -602,11 +634,6 @@ function stopRtsp() {
   }
 }
 
-
-
-
-
-
 // 简单的帧显示函数
 function displayFrame(base64Image) {
   if (base64Image && base64Image.length > 0) {
@@ -631,6 +658,110 @@ function hideVideo() {
   depthCameraImgSrc.value = ''
 }
 
+// 处理IMU头部姿态数据
+function handleIMUData(data) {
+  try {
+    if (data && data.euler_angles) {
+      // 更新头部姿态数据
+      console.log('🎯 更新IMU头部姿态数据:', data.euler_angles)
+      
+      // 这里可以添加数据可视化逻辑
+      // 例如更新图表或显示数值
+      
+      // 如果有图表组件，可以在这里更新数据
+      // updateHeadPoseChart(data.euler_angles)
+    }
+  } catch (error) {
+    console.error('❌ 处理IMU数据失败:', error)
+  }
+}
+
+// 处理压力传感器足部压力数据
+function handlePressureData(data) {
+  try {
+    if (data && data.pressure_data) {
+      // 更新足部压力数据
+      console.log('👣 更新压力传感器数据:', data.pressure_data)
+      
+      // 这里可以添加数据可视化逻辑
+      // 例如更新图表或显示压力分布
+      
+      // 如果有图表组件，可以在这里更新数据
+      // updatePressureChart(data.pressure_data)
+    }
+  } catch (error) {
+    console.error('❌ 处理压力传感器数据失败:', error)
+  }
+}
+
+// 启动IMU头部姿态数据推流
+function startIMUStreaming() {
+  if (socket && socket.connected) {
+    console.log('🚀 发送start_imu_streaming事件')
+    socket.emit('start_imu_streaming', {}, (ack) => {
+      if (ack) {
+        console.log('✅ start_imu_streaming事件已确认:', ack)
+      } else {
+        console.log('⚠️ start_imu_streaming事件无确认响应')
+      }
+    })
+  } else {
+    console.error('❌ WebSocket未连接，无法启动IMU数据推流')
+    ElMessage.error('WebSocket未连接，无法启动IMU数据推流')
+  }
+}
+
+// 停止IMU头部姿态数据推流
+function stopIMUStreaming() {
+  if (socket && socket.connected) {
+    console.log('🛑 发送stop_imu_streaming事件')
+    socket.emit('stop_imu_streaming', {}, (ack) => {
+      if (ack) {
+        console.log('✅ stop_imu_streaming事件已确认:', ack)
+      } else {
+        console.log('⚠️ stop_imu_streaming事件无确认响应')
+      }
+    })
+  } else {
+    console.error('❌ WebSocket未连接，无法停止IMU数据推流')
+    ElMessage.error('WebSocket未连接，无法停止IMU数据推流')
+  }
+}
+
+// 启动压力传感器足部压力数据推流
+function startPressureStreaming() {
+  if (socket && socket.connected) {
+    console.log('🚀 发送start_pressure_streaming事件')
+    socket.emit('start_pressure_streaming', {}, (ack) => {
+      if (ack) {
+        console.log('✅ start_pressure_streaming事件已确认:', ack)
+      } else {
+        console.log('⚠️ start_pressure_streaming事件无确认响应')
+      }
+    })
+  } else {
+    console.error('❌ WebSocket未连接，无法启动压力传感器数据推流')
+    ElMessage.error('WebSocket未连接，无法启动压力传感器数据推流')
+  }
+}
+
+// 停止压力传感器足部压力数据推流
+function stopPressureStreaming() {
+  if (socket && socket.connected) {
+    console.log('🛑 发送stop_pressure_streaming事件')
+    socket.emit('stop_pressure_streaming', {}, (ack) => {
+      if (ack) {
+        console.log('✅ stop_pressure_streaming事件已确认:', ack)
+      } else {
+        console.log('⚠️ stop_pressure_streaming事件无确认响应')
+      }
+    })
+  } else {
+    console.error('❌ WebSocket未连接，无法停止压力传感器数据推流')
+    ElMessage.error('WebSocket未连接，无法停止压力传感器数据推流')
+  }
+}
+
 // 手动开始/停止录制功能
 function handleStartStopRecording() {
   if (!isConnected.value) {